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Fixed critical bug in the generic C++ code of DotProduct_SIMD that caused massive errors in the physics system
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3b67eabf79
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@ -220,31 +220,49 @@ static float DotProduct_SIMD( const float* src0, const float* src1, const int co
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#else
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// RB: the old loop caused completely broken rigid body physics and NaN errors
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#if 1
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float s0 = 0.0f;
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float s1 = 0.0f;
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float s2 = 0.0f;
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float s3 = 0.0f;
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int i = 0;
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for( ; i < count - 3; i += 4 )
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for( ; i + 4 <= count; i += 4 )
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{
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s0 += src0[i + 4] * src1[i + 4];
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s1 += src0[i + 5] * src1[i + 5];
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||||
s2 += src0[i + 6] * src1[i + 6];
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||||
s3 += src0[i + 7] * src1[i + 7];
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s0 += src0[i + 0] * src1[i + 0];
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||||
s1 += src0[i + 1] * src1[i + 1];
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||||
s2 += src0[i + 2] * src1[i + 2];
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||||
s3 += src0[i + 3] * src1[i + 3];
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}
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switch( count - i )
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{
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NODEFAULT;
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case 4:
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s3 += src0[i + 3] * src1[i + 3];
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case 3:
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s0 += src0[i + 2] * src1[i + 2];
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||||
s2 += src0[i + 2] * src1[i + 2];
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case 2:
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s1 += src0[i + 1] * src1[i + 1];
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case 1:
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s2 += src0[i + 0] * src1[i + 0];
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s0 += src0[i + 0] * src1[i + 0];
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case 0:
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break;
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}
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return s0 + s1 + s2 + s3;
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#else
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float s = 0;
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for( int i = 0; i < count; i++ )
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{
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s += src0[i] * src1[i];
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}
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return s;
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#endif
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// RB end
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#endif
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}
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@ -1519,114 +1537,64 @@ static void GetMaxStep_SIMD( const float* f, const float* a, const float* delta_
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_mm_store_ss( & maxStep, vMaxStep );
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limit = _mm_cvtsi128_si32( vLimit );
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limitSide = _mm_cvtsi128_si32( vLimitSide );
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#else
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int i;
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float s;
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// default to a full step for the current variable
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if( idMath::Fabs( delta_a[d] ) > LCP_DELTA_ACCEL_EPSILON )
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{
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maxStep = -a[d] / delta_a[d];
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}
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else
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{
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maxStep = 0.0f;
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}
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float negAccel = -a[d];
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float deltaAccel = delta_a[d];
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||||
int m0 = ( fabs( deltaAccel ) > LCP_DELTA_ACCEL_EPSILON );
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float step = negAccel / ( m0 ? deltaAccel : 1.0f );
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maxStep = m0 ? step : 0.0f;
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limit = d;
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limitSide = 0;
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}
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// test the current variable
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if( dir < 0.0f )
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{
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if( lo[d] != -idMath::INFINITY )
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{
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s = ( lo[d] - f[d] ) / dir;
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||||
if( s < maxStep )
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{
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maxStep = s;
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||||
limitSide = -1;
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}
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}
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}
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||||
else
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{
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||||
if( hi[d] != idMath::INFINITY )
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{
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s = ( hi[d] - f[d] ) / dir;
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||||
if( s < maxStep )
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{
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maxStep = s;
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limitSide = 1;
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}
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}
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float deltaForce = dir;
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float forceLimit = ( deltaForce < 0.0f ) ? lo[d] : hi[d];
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float step = ( forceLimit - f[d] ) / deltaForce;
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int setSide = ( deltaForce < 0.0f ) ? -1 : 1;
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||||
int m0 = ( fabs( deltaForce ) > LCP_DELTA_FORCE_EPSILON );
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||||
int m1 = ( fabs( forceLimit ) != idMath::INFINITY );
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||||
int m2 = ( step < maxStep );
|
||||
int m3 = ( m0 & m1 & m2 );
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||||
maxStep = m3 ? step : maxStep;
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||||
limit = m3 ? d : limit;
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limitSide = m3 ? setSide : limitSide;
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}
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// test the clamped bounded variables
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for( i = numUnbounded; i < numClamped; i++ )
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for( int i = numUnbounded; i < numClamped; i++ )
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{
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if( delta_f[i] < -LCP_DELTA_FORCE_EPSILON )
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{
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// if there is a low boundary
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||||
if( lo[i] != -idMath::INFINITY )
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{
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s = ( lo[i] - f[i] ) / delta_f[i];
|
||||
if( s < maxStep )
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{
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maxStep = s;
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limit = i;
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||||
limitSide = -1;
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}
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}
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}
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||||
else if( delta_f[i] > LCP_DELTA_FORCE_EPSILON )
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{
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// if there is a high boundary
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if( hi[i] != idMath::INFINITY )
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||||
{
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s = ( hi[i] - f[i] ) / delta_f[i];
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||||
if( s < maxStep )
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{
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maxStep = s;
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limit = i;
|
||||
limitSide = 1;
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}
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}
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}
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float deltaForce = delta_f[i];
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float forceLimit = ( deltaForce < 0.0f ) ? lo[i] : hi[i];
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||||
int m0 = ( fabs( deltaForce ) > LCP_DELTA_FORCE_EPSILON );
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||||
float step = ( forceLimit - f[i] ) / ( m0 ? deltaForce : 1.0f );
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||||
int setSide = ( deltaForce < 0.0f ) ? -1 : 1;
|
||||
int m1 = ( fabs( forceLimit ) != idMath::INFINITY );
|
||||
int m2 = ( step < maxStep );
|
||||
int m3 = ( m0 & m1 & m2 );
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||||
maxStep = m3 ? step : maxStep;
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||||
limit = m3 ? i : limit;
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limitSide = m3 ? setSide : limitSide;
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}
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// test the not clamped bounded variables
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for( i = numClamped; i < d; i++ )
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for( int i = numClamped; i < d; i++ )
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{
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if( side[i] == -1 )
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{
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if( delta_a[i] >= -LCP_DELTA_ACCEL_EPSILON )
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{
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continue;
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}
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||||
}
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||||
else if( side[i] == 1 )
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{
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||||
if( delta_a[i] <= LCP_DELTA_ACCEL_EPSILON )
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||||
{
|
||||
continue;
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||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
continue;
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}
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// ignore variables for which the force is not allowed to take any substantial value
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||||
if( lo[i] >= -LCP_BOUND_EPSILON && hi[i] <= LCP_BOUND_EPSILON )
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||||
{
|
||||
continue;
|
||||
}
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||||
s = -a[i] / delta_a[i];
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||||
if( s < maxStep )
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||||
{
|
||||
maxStep = s;
|
||||
limit = i;
|
||||
limitSide = 0;
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}
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float negAccel = -a[i];
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float deltaAccel = delta_a[i];
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int m0 = ( side[i] * deltaAccel > LCP_DELTA_ACCEL_EPSILON );
|
||||
float step = negAccel / ( m0 ? deltaAccel : 1.0f );
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||||
int m1 = ( lo[i] < -LCP_BOUND_EPSILON || hi[i] > LCP_BOUND_EPSILON );
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||||
int m2 = ( step < maxStep );
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||||
int m3 = ( m0 & m1 & m2 );
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||||
maxStep = m3 ? step : maxStep;
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limit = m3 ? i : limit;
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||||
limitSide = m3 ? 0 : limitSide;
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}
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#endif
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